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大熊猫的历史可谓源远流长。迄今所发现的最古老大熊猫成员——始熊猫的化石出土于中国云南禄丰和元谋两地，地质年代约为800万年前中新世晚期。在长期严酷的生存竞争和自然选择中，和它们同时代的很多动物都已灭绝，但大熊猫却是强者，处于优势，成为“活化石”保存到了今天。
大熊猫的祖先是始熊猫（Ailuaractos lufengensis），大熊猫的标准中文名称其实叫“猫熊”，意即“像猫一样的熊”。这是一种由拟熊类演变而成的以食肉为主的最早的熊猫。始熊猫的主支则在中国的中部和南部继续演化，其中一种在距今约300万年的更新世初期出现，体形比熊猫小，从牙齿推断它已进化成为兼食竹类的杂食兽，卵生熊类，此后这一主支向亚热带扩展，分布广泛在华北、西北、华东、西南、华南以至越南和缅甸北部都发现了化石。在这一过程中，大熊猫适应了亚热带竹林生活，体型逐渐增大依赖竹子为生。在距今50-70万年的更新世中、晚期是大熊猫的鼎盛时期。生活中的大熊猫的臼齿发达，爪子除了五趾外还有一个“拇指”。这个“拇指”其实是一节腕骨特化形成，学名叫做“桡侧籽骨”，主要起握住竹子的作用。
化石显示，大熊猫祖先出现在2～3百万年前的洪积纪早期。距今几十万年前是大熊猫的极盛时期，它属于剑齿象古生物群，大熊猫的栖息地曾覆盖了中国东部和南部的大部分地区，北达北京，南至缅甸南部和越南北部。化石通常在海拔500～700米的温带或亚热带森林发现。后来同期的动物相继灭绝，大熊猫却孑遗至今，并保持原有的古老特征。
中国人对熊猫的认识由来已久，早在文字产生初期就记载了熊猫的各种称谓。《书经》称貔，《毛诗》称白罴（pi），《峨眉山志》称貔貅，《兽经》称貉，李时珍的本草纲目称貘，等等。
1869年3月，法国博物学家阿尔芒·戴维神父（1826.9.7～1900.11.10），在中国四川雅安宝兴县的邓池沟（穆坪）教堂附近科学考察时，发现了当地人称为白熊、花熊的踪迹。通过当地猎人的帮助，4月1日，他采集到白熊标本，毛色有黑有白，脚掌底部多毛，样子像熊，这是他从未见过的奇异动物。它的标本和骨骼运到法国。经巴黎自然历史博物馆科学家阿尔封斯·米勒·爱德华兹鉴定，“黑白熊”是一个新物种，定名为Ailuropoda melanoleuca（猫熊），鉴定报告发表在1869年《巴黎自然历史博物馆之新文档》第五卷，从此，匿居荒野的猫熊进入人类文明的视野。 大熊猫的近代名称（即中国国内通行的中文名称），最初定名本叫猫熊或大猫熊，意思是它的脸型似猫那样圆胖，但整个体型又像熊，有的甚至把它隶属于熊科。由于在20世纪50年代前，中文的书写方式是直书，认读是自右到左，而改为横书后则从左到右，当1939年四川北碚博物馆展出时说明标题用横书，名猫熊，而当时参观者习惯了直书自右到左的认读，误认为熊猫。
自此，首先在主产它的故乡（四川），长此以往向传讹误，久之也就习以为常的把猫熊更名为熊猫了。以后，它通用的中文名叫大熊猫，也就被人们所公认。它的地方名，在它的故乡里多叫白熊、或白老熊，也有叫花熊的；在岷山藏族地区叫荡或杜洞尕（gǎ），平武白马达布人则叫洞尕；凉山彝族叫峨曲。所有这些地方名，虽称呼不同，而其含义与古籍中叫的貔貅或貘，无非都是说明它的体色白，或黑白，或体型似熊。
大熊猫的别名还有华熊、竹熊、银狗和大浣熊等。银狗，这是因为小熊猫的地方名和商品名叫金狗，相对应的熊猫体色白而叫它银狗。竹熊则以它主要食性为竹子而似熊命其名。华熊说明它是中华民族所特产的珍奇异兽。
西方世界认识它后，最初将它翻译成“大猫熊”或“猫熊”，但又一传说，在20世纪报上初次发表新闻时，偶然被颠倒成“熊猫”，未料到竟成为通用的名称了。若沿着这些名称为线索，可以追溯出许多充满神奇的记载。 宝兴县位于中国四川西北部，该地山峦重叠、溪泉甘美、树木参天，四季景色宜人。处于盆地向高原高山的过度地带。蕴藏着全中国近四分之一的动物物种，其中许多是珍禽异兽。1862～1874年，法国传教士阿尔芒·戴维在中国居住期间，得知四川宝兴一带动物种类很多，有一些是人们尚未知晓的珍稀物种，便从上海到达宝兴，担任穆坪东河邓池沟教堂的第四代神父。
1869年的春天，戴维在途中路过一户姓李的人家，突然，挂在墙上的一张黑白相间的奇特动物皮深深地吸引了戴维。主人告诉他：当地人叫这种动物是“白熊”、“花熊”或“竹熊”，它很温顺，一般不伤人。戴维异常激动，他估计这种动物“将是科学上一个有趣的新种”，这次发现将填补世界动物研究的一个空白。为了得到这种奇特的动物，戴维雇佣了20个当地猎人展开搜捕。3月23日，猎人们送来了第一只小“白熊”，遗憾的是他们为了便于携带，把它弄死了。
1869年5月4日，戴维捕到一只“竹熊”，他给“竹熊”取名“黑白熊”，那只憨态可掬的“黑白熊”毛茸茸、黑白相间的外貌，以及又圆又大的脑袋和滑稽可笑的动作倍受戴维的喜爱。经过一段时间的悉心喂养，戴维决定将这只可爱的“黑白熊”带回法国。这只可爱的“黑白熊”经不起长途山路的颠簸和气候的不断变化，还没运到成都就奄奄一息了，戴维只好非常惋惜地将这只“黑白熊”的皮做成标本，送到法国巴黎的国家博物馆展出。世界上第一只大熊猫模式标本竟然就这样产生了。
法国巴黎国家博物馆将这张兽皮展出，经博物馆主任米勒·爱德华兹充分研究后认为：它既不是熊，也不是猫，而是与中国西藏发现的小猫熊相似的另一种较大的猫熊，便正式给它定名为“大猫熊”。
1939年，重庆平明动物园举办了一次动物标本展览，其中“猫熊”标本最吸引观众注意。它的标牌采用了流行的国际书写格式，分别注明中文和拉丁文。但由于当时中文的习惯读法是从右往左读，所以参观者一律把“猫熊”读成“熊猫”，久而久之，人们就约定俗成地把“大猫熊”叫成了“大熊猫”。台湾有家报纸曾撰文给“熊猫”正名，但人民已经习惯，反而觉得“猫熊”不那么顺口了。从此，“大熊猫”这个现代名称就这样诞生了！戴维也就成了第一个向西方世界介绍中国宝兴大熊猫的外国人。
大熊猫的发现在西方世界引起轰动。从那以后，一批又一批的西方探险家、游猎家和博物馆标本采集者来到大熊猫产区，试图揭开大熊猫之迷并猎获这种珍奇的动物。其中包括美国罗斯福总统的两个儿子西奥多·罗斯福和克米特·罗斯福。两兄弟先是到戴维发现大熊猫的宝兴县，一无所获，然后又进入大凉山。在越西县他们开枪打死了一头大熊猫，作成了标本带回美国。以后又有德国、英国等国的探险家猎获大熊猫，从中国猎人手中收购的就更多了。一时间不少西方国家的博物馆里都有了大熊猫的标本。但他们始终没能捕获到一只活的大熊猫。
在戴维神甫发现大熊猫的67年之后，1936年，35岁的纽约女服装设计师露丝·哈克利斯新婚。她丈夫威廉·哈克利斯是一个狂热的探险家，结婚后两周就奔赴中国寻找大熊猫。然而威廉还未到达大熊猫产区便病死在上海。露丝决心完成丈夫的遗志，在丈夫去世两个月后的1936年4月启程前往中国。
露丝的探险队仅有两个人——她和25岁的美籍华人杨昆廷。他们从上海乘坐小木船逆水而上到达成都，然后进入汶川，在深山老林里寻觅大熊猫的踪迹，设置猎捕的陷阱。1936年11月9日，当杨廷昆从树洞里捉出一只毛茸茸的小动物，递到已经冻得麻木的露丝怀里时，她简直难以相信，这就是西方人半个多世纪以来梦寐以求的大熊猫活体，露丝以为这只不到3磅的小家伙是雌性（后来证明是雄性），便用杨廷昆妻子的名字给它取名“苏琳”。幸运的露丝带着苏琳迅速返回成都，随即乘飞机到上海。
尽管西方人已寻求大熊猫半个多世纪，并且知道它是濒临灭绝的珍稀动物，但直到那时，中国人对大熊猫的了解还几乎为零。猎人可以任意捕猎这种“熊”，政府也没有任何保护的规定和措施。露丝的麻烦并不在于她捕获了大熊猫，而是进入中国内地的手续不全，因此不能离境。最后她采取行贿的办法登上了到美国的轮船。她把苏琳装在一个大柳条筐里，在海关登记表上写上“随身携带哈巴狗一只”，混出了海关。
露丝带着苏琳还在太平洋上航行，越洋电报早已把消息传遍了美国。轮船在旧金山码头靠岸时，正是圣诞节的前一天，惊喜万分的美国人在码头上举行了盛大的欢迎仪式，他们为珍贵的客人安排了最豪华的套房，召开隆重的欢迎晚会。苏琳被送到许多大城市展出，所到之处无不引起轰动。曾经为寻找大熊猫到过中国的罗斯福的儿子西奥多见到苏琳时，十分动情地说，“如果把这个小家伙当作我枪下的纪念品，我宁愿用我的儿子来代替。”
经过激烈的竞争，芝加哥布鲁克菲尔德动物园得到了苏琳。人们像潮水似的涌向这里，最多的一天达4万人，超过了该动物园的入园最高记录。苏琳的一举一动都成为报纸的新闻。商人们争先恐后地赶制大熊猫形象的产品。时髦女郎身着大熊猫图案的泳装招摇过市。甚至一种鸡尾酒也以大熊猫为名。露丝和苏琳的故事成为畅销书，并搬上了银幕。
不幸的是苏琳只活了一年，被做成标本永久陈列。苏琳的出现，使大熊猫从博物馆走进大众。它不仅珍稀，而且可爱，一时间成为了全世界的动物明星。各西方大国竟相到中国捕捉大熊猫，从1936年到1941年，仅美国就从中国弄走了9只大熊猫。成都的教会学校华西大学在其中帮了大忙。在大熊猫产区呆了20年，有“熊猫王”之称的英国人丹吉尔·史密斯在1936年到1938年的3年间，共收购了9只活的大熊猫，并把其中6只带到了英国。
二战期间，伦敦动物园的大熊猫“明”在德机的轰炸下表现镇定，玩耍自如，成为伦敦市民心目中的战时英雄。在战争最严酷的时候，报纸仍然在报道明的生活。明在1944年底去世。《泰晤士报》刊登的讣告称：“她可以死而无憾，因为她给千百人带来了快乐”。二战结束后的1945年12月，英国人又通过外交途径，组织了一支200多人的队伍，到汶川进行大搜捕，终于捕获到一只大熊猫送到英国。像中国的许多事物一样，熊猫在国外大出风头以后，在中国的地位迅速攀升。从20世纪40年代开始，政府开始限制外国人的捕猎活动。